Atalaia situa-se morfologicamente no cimo de uma colina, com uma inclinação a Nascente, muito acentuada, rodeada de campos de diversas culturas e vales frescos e verdejantes de contornos pronunciados.

É uma povoação de origem germânica, a cuja raça pertenceram os seus habitantes primitivos, entre outros, cuja presença se manifesta, ainda que não muito abundante na sua toponímia. O seu nome parece derivar de “Gaudila”.

A ajuizar da pouca frequência de topónimos desta origem não deve ter sido muito avultada, o que condiz com o estado de povoamento da época desta região, foi protegida pelos nossos primeiros reis, D. Afonso Henriques, onde os seus Cruzados teriam descansado entre batalhas e, mais tarde por D. Sancho I, o grande obreiro da Beira. Foi-lhe passada carta de foral por D. Soeiro Pais, sobre o Imposto chamado de “Ochavas”, logo a seguir de a ter passado ou concedido à Vila de Penhaforte. Pertencia ao Concelho do Lamegal, cujo Cauto valia ao todo então duzentas e dez Libras, como contêm as escrituras de partilhas entre os testamentos, este pertencia por sua vez ao distrito de Pinello (Pinhel). Os seus limites foram marcados por «Considerata utilitate visensis ecclesia, et con statu terrae, considerato etiam usu ecclesiarum termini de Pinello».

A Nascente, mesmo no cume da colina, encontramos as ruínas de uma fortaleza de forma quadrangular, de centos reforçados em delta, para melhor resistir aos frequentes ataques dos inimigos. Nessa altura, os Castelhanos pela proximidade que tinham da fronteira, faziam-lhe visitas frequentes.

Temos também que levar em conta a instabilidade dessa fronteira em demarcação, pois era frequente ser alterado conforme os Castelhanos avançam ou eram repelidos pelos portugueses. Segundo a tradição, foi mandado construir em 1646 pelo licenciado Pedro Cardoso de Seixas, Abade da freguesia. Este foi pouco tempo depois derrubado pelo próprio Alcaide que, teria feito explodir o mesmo, por contrato com o inimigo. Talvez por tal facto, o seu nome fosse sepultado com ele não tendo chegado até nós.

O seu interior serviu de cemitério e nele se encontram sepultados alguns dos grandes defensores desta terra.

O seu nome, Atalaia, viria dar o nome ao povoado de hoje. A essa fortaleza estava ligada a grande muralha que rodeava a povoação, hoje destruída e só de onde em onde, com uma observação muito atenta, podemos encontrar os seus vestígios.